По ходу игровой карьеры Ярцев играл за «Спартак» из Костромы, ЦСКА, «Гомсельмаш», московские «Спартак» и «Локомотив», а также «Москвич».
Под руководством Ярцева «Спартак» стал чемпионом России в 1996 году. Специалист возглавлял сборную России, с которой пробивался в основную стадию чемпионата Европы в 2004 году.
Козлов был воспитанником красно-белых. За столичный клуб он провёл 28 матчей и забил один мяч. В разное время играл за «Химки», «Факел», «Арарат».
По информации СМИ, смерть наступила в результате отрыва тромба.
Ранее в «Спартаке» сообщили, что клуб возьмёт на себя организацию прощания с Ярцевым.